mousebot | EL TALLERET

LA IDEA
Ara mateix el que tinc ganes de fer (de fet, li vaig prometre a la meva filla) és un robotet en forma de ratolí que es pugui controlar remotament amb un comandament. Que tingui forma de ratolí és literal, però vull dir de mouse d’ordinador; el que intento dir és que vull fer un mousebot teledirigit. Sí, ja sé què esteu pensant: “Molt fàcil: vas als xinos, compres un cotxe teledirigit de 10€ i el disfresses de ratolí!”. Però si tingués la intenció de fer això no n’escriuria un post i això no seria el Talleret, oi? Per tant opto per la via complicada, la de les coses que no encaixen, la de repetir una i tres vegades el mateix circuit fins que funciona, la de comprar components a tort i a dret, la de les hores de llegir datasheets i els malsons de software… o sigui, la divertida!

LA TEORIA
Començo fent anar el boli de manera automàtica, tot dibuixant moltes coses sense sentit, fins que surt quelcom amb una mica de cara i ulls. Una mena de diagrama de funcionament, i un croquis del mouse (la part del controlador ja vindrà després). Surt una llista de materials per cada part, és a dir, del comandament per una banda i del mousebot pròpiament dit per l’altra.

El segon pas és, com no, obrir la caixa de les restes electro-informàtiques i veure què ens pot servir. Tot el que pugui trobar aquí no ho hauré de comprar, i potser fins i tot alguna cosa m’inspira a canviar el que ja tinc més o menys pensat. Després d’una estona de rebuscar, el botí és el següent:

-Un mouse òptic PS/2 abandonat per “funcionament erràtic”, la base del projecte.
-Un telèfon mòbil nokia 6060 en desús però bon estat, del que puc agafar la bateria i fer servir el carregador.
-Tres rodes i un eix que formaven el carro d’arrossegar el paper d’una impressora. Evidentment serviran per fer de rodes (no calen totes tres); potser l’eix també el faig servir. Si no recordo malament, això ho vaig recuperar d’una vella HP DeskJet 660. Aquestes rodes són especialment bones perquè estan recobertes d’una goma molt tova que tracciona perfectament (estan fetes per arrossegar el paper!).
-Dos motors molt petits amb els seus engranatges, si no recordo malament provinents d’una pletina de cassette. No són idèntics, però semblen força iguals. No en tinc cap dada, potser no em serveixen perquè ténen poc parell o consumeixen massa… no ho sé, els he de provar.
-Un interruptor molt vell que pot haver format part d’una ràdio, una joguina o quelcom similar.

Mirant la llista que he fet, i la de peces que he trobat, veig que em falten algunes coses:

El robot necessita un cervell, és clar; vull decantar-me per alguna cosa similar a un Arduino (compatible, perquè l’Uno no cap dins el mouse ni de broma). Fa temps que segueixo (i admiro secretament en silenci) el paio de JeeLabs, que té un producte que em serveix, el JeeNode: és compatible amb l’Arduino i té una ràdio incorporada (he dit que havia de ser teledirigit, recordeu?), o sigui que serà perfecte. A més em dóna l’excusa per trastejar el JeeNode, fa temps que li tenia ganes però no trobava cap excusa/projecte per comprar-ne un o dos.

La part de l’alimentació no la tinc molt clara; només tinc clar que vull prou potència i autonomia per no quedar-me tirat, en realitat el que vull fer és una joguina i ha de ser divertida. Això em porta a Li-Ion o Li-Po, dues coses que també fa temps que vull provar d’experimentar. Tinc la bateria del mòbil, que és una Li-Ion de 800mAH (crec recordar), hauria de ser suficient però ja ho comptaré quan tingui alguna dada de consum dels motors i la resta. Dubto si posar un circuit carregador dins el mouse (més car, però més pràctic) o treure la bateria cada vegada que es descarregui i carregar-la amb el mòbil (més feina, però més econòmic). També ho deixo per decidir més endavant, però compraré algun circuit carregador (a Adafruit o Sparkfun) per si de cas, i potser alguna bateria de recanvi (a EBay). Faran falta uns quants components no massa importants ni difícils de trobar, i també petites peces de ferreteria, però ara això no em preocupa perquè ho puc comprar fàcilment a mesura que avanci el projecte.

LA PRÀCTICA
Mans a la obra! El primer que faig és demanar els components als diferents llocs d’internet. He aprofitat per demanar uns quants components més que em poden anar bé tant pel mousebot com pel seu comandament, ja que pago els ports… I mentre espero que els funcionaris de correus i duanes de mig món facin la seva feina amb abnegació inhumana per satisfer-me, em poso a desmuntar el mouse que és la primera de les intervencions que duré a terme.

Treure les rodes de l’eix és el primer que he fet, només trobar-les. Després de medir el mouse tallo l’eix, i llimo una mica la carcassa per ubicar-lo. Presento les rodes i començo a pensar com ubicar-les per fer la transmissió amb els motors. La manera més fàcil és una transmissió directa, com la que he dibuixat al croquis, però ubicant els motors de manera que els seus eixos estiguin paral·lels als de les rodes i no transversals. Aquesta mena de transmissió directa em pot portar alguns problemes, sobretot tenint en compte que els motors no porten cap mena de reducció. Això vol dir que haurè de fer servir pulsos per controlar els motors, si vull tenir algun control sobre la velocitat de l’aparell. A més, si vull girar sense una roda directriu al davant (no crec tenir espai per tantes coses, a dins de la carcassa), no tinc més remei que controlar la velocitat de cada roda independentment: per girar a la dreta el motor de l’esquerra ha d’anar més ràpid que el dret, i a l’inrevés. Això també permet girar amb radis molt petits, aportant molta manibrabilitat; encara se’n podria aconseguir més si els motors poguéssin girar en els dos sentits, però això requeriria un pont en H per cada motor i no vull fer-ho tan complicat.

Faig unes petites regates als extrems de l’eix per col·locar uns anells de retenció, amb la finalitat de no deixar escapar les rodes. Abans de posar-les, les unto bé amb greix de liti perquè girin bé (giraran les rodes i l’eix serà fixe) i hi poso volanderes per ajustar-les més. Amb aquesta configuració de les rodes, i la posició de l’eix ben definida pels petits encaixos que he llimat a la carcassa, ja puc ubicar els motors. Faig els forats per passar els eixos i els cargos i els collo al seu lloc. Sembla que no es pot tancar la carcassa per culpa dels motors, però com que falta molt poc llimo la part superior amb la Dremel i solucionat; des de fora no es veu res, perfecte.

A la part superior de la carcassa de moment només hi ha l’eix de les rodes, i a la part inferior els motors. Hi afegirem alguna cosa més: l’interruptor (per engegar o parar el mouse) i un led que també prové del mouse (amb una única finalitat estètica, per tapar el forat per on sortia el cable). L’interruptor el situo al darrera, on hi haurà més distància a terra degut al gran diàmetre de les rodes. Al davant hi hauria d’haver alguna mena de roda boja, però com que no en tinc cap a mà començo a pensar què hi puc posar. Tot el que se m’acut és una esfera d’acer, d’aquesta manera hi haurà un sol punt de contacte amb el terra i el fregament serà quasi nul (aquest robot és per anar per casa, per tant es desplaçarà sobre superficies molt llises i regulars). L’esfera la fixo amb epoxi a un forat que he fet a la part inferior, i el led amb un bon tou de cola calenta.

La carcassa ja tanca i els motors freguen prou bé amb les rodes, tot i que cal millorar aquesta transmissió. Això serà més endavant, perquè ha arribat una part de les comandes, ara toca treballar en les entranyes de la bèstia…